Hobby Coding

1. 개요 가즈보에서 자신이 만든 월드에 tuttlebot3를 배치하고 이를 ROS2로 명령을 보내서 제어한다. 기존 공개된 코드를 활용하여 tuttlebot3를 제어하는 패키지를 만들어 본다. [참고] https://automaticaddison.com/how-to-simulate-a-robot-using-gazebo-and-ros-2/ Make a Mobile Robot https://github.com/modulabs/gazebo-tutorial/wiki/Make-a-Mobile-Robot 2. Empty slam_ws 패키지를 만든다. (1) 터미널실행하고 ROS2 환경을 만든다. ( x64 Native Tools Command Prompt for VS2019 관리자로 실행) > c:\opt\ro..

1. 개요 윈도우즈10 ROS2에서 SLAM 실행으로 작성한 map을 이용하여 네비게이션을 한다. turtlebot3_navigation2를 실행을 하면서 전체적인 흐름을 이해하여 본다. [참고] https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/ros2/nav2.html https://www.youtube.com/watch?v=idQb2pB-h2Q 2. workspace 준비하기(ROS2 기본설치는 다른 포스트 참조) (0) 작업폴더를 만든다. x64 Native Tools Command Prompt for VS2019를 관리자 권한으로 실행한다. > mkdir C:\ros2_ws\src cd C:\ros2_ws\src > git clone https://github.com/eclip..

1. 개요 데모로 제공하는 publisher/subscriber를 실행하여 보고 실제 작성도 하여본다. ros2를 윈도우즈 바이너리를 이용하여 설치하였다고 가정한다(설치방법은 지난 포스트를 참조한다). 2. 기존 데모로 제공하는 publisher/subscriber를 실행하여 본다. ros2 터미널실행하고 데모 publisher실행을 다음과 같이 한다. === 첫번째 터미널 ( 앞으로 모든 터미널은 x64 Native Tools Command Prompt for VS2019 관리자로 실행) > c:\opt\ros\foxy\x64\setup.bat ros2 run demo_nodes_cpp talker === 두번째 터미널을 실행한다. > c:\opt\ros\foxy\x64\setup.bat > ros2 ..

1. 개요 [참고] https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/GettingStarted/SetupRos2.html https://www.youtube.com/watch?v=RijU5niJrI8 ROS2는 우분투에서 사용하는 것이 좋다. ROS2를 이용하여 계속 일을 해야 한다면 처음 부터 우분투에서 시작할 것을 권장하고 싶다. 다음 내용은 원도우즈 10에서 ROS2 Foxy를 사용해보기 위해 설치하면서 작업하면서 정리한 내용이다. 배워가면서 작성하는 것이라 오류가 많을 수 있다. ROS2는 ROS1과 호환되지 않으며 서로 통신을 하려면 ROS1_BRIDGE를 사용하여야 한다. 특별한 이유가 없다면 ROS1을 사용할 이유는 없다. ROS1과는 다르게 ROS2는 윈도우즈10에서도 ..

1. 개요 테니스 볼 머신기기가 시간이 지날 수록 점점 볼이 잼되는 횟수가 늘어난다. 의외로 단순하게 해결(?) 할 수 있다. 2. 원인 공이 지나가는 통로의 플라스틱이 점점 늘어져셔 공이 롤러와 접촉이 잘 안되는 이유로 공을 밀어 내지 못한 상태에서 다음 볼이 계속 내려오면서 잼이 발생한다. 3. 해결방안 통로를 좁혀줘서 공이 지나가면서 롤러와 접촉하게 만든다. 즉 통로에 가구 높낮이 조절 플라스틱을 붙혀준다. 4. 나사/너트가 없어서 글루건으로 붙였다. 시간이 지나면 떨어져 나갈 것이다. 그 전에 나사를 구하여 다시 작업을 하여야 겠다. 테스트 결과 일단 결과는 대 만족이다. 테스트 첫날 한번도 볼의 잼이 걸리지 않았다.

1. 개요 전원차단 기능이 있는 전원공급 장치를 부착하여 머신을 사용하였다. 테니스 공이 Jam 종종 발생하면서 장비의 작동을 멈추면 볼을 제거 하고 다시 사용하곤 하였다. 그러나 여러 동호인이 사용하다 보면 공이 잼이 발생하였는데도 계속 돌리면서 볼을 빼려는 시도를 한것 같다. 무리하게 사용하다 보니 잼이 발생한 볼을 제거 하여도 장비에서 에러 표시가 발생하였다. 패널 모델명에는 One/Two/Three라는 표시는 없다. 2-Line 스위치 자리는 마련되어 있지만 스위치는 없다. 정확히 어느 모델인지는 모르지만 Elite Two 모델에 제일 가깝다고 판단된다. 2. 에러표시 인터넷 검색을 통하여 매뉴얼을 다운로드 받고 녹색LED 가 깜빡이는 에러의 의미를 찾아 본다. 현재 장비의 문제는 Top Serv..

1. 개요 테니스 동호인이라면 한번쯤 Robster Tennis Ball Machine을 보았을 것이다. Tennis Ball Machine을 사용하면서 겪었던 경험담을 공유하고자 한다. 현재 사용하고 있는 Robster Tennis Ball Machine은 Elite 버전으로 초창기 모델이다. (Elite one/Elite Two/Elite Three)는 그 후속 버전인 것 같다?) 한 동안 사용하지 않다가 사용하려면 밧데리가 방전되어 있어 다시 충전해야 한다. 그러다가 어느 순간 부터 아무리 오래 충전을 하여도 배터리가 충전이 되지 않는다. 2. 문제의 원인 볼 머신안에 있는 배터리가 일정 전압 이하로 떨어지면 충전기는 배터리 연결이 안된 걸로 판단하여 전원 공급을 하지 않는 고급형 충전기를 사용해서..

1.개요 도메인을 사전 준비한다. 2. 컨테이너에 certbot 설치하기 # apt install python3 # apt install python3 python3-venv libaugeas0 # python3 -m venv /opt/certbot/ # /opt/certbot/bin/pip install --upgrade pip # /opt/certbot/bin/pip install certbot certbot-nginx # ln -s /opt/certbot/bin/certbot /usr/bin/certbot 3. https 등록하기 # vi /etc/nginx/conf.d/default.conf server_name domain_name; ## Certificate is saved at: /etc/l..

1. 개요 GKE를 이용하여 mysql 컨테이너 pod와 nginx 컨테이너 pod를 각각 실행하고 각 pod는 Persistance Disk와 연동이 되도록 하여 본다. nginx pod와 mysql pod는 상호 통신을 할 수 있다. 도커이미지는 pc에서 작업하고 이를 구글의 artifact registry에 올려 kuberntes에 pod로 실행할 수 있도록 하여 본다. 2. 프로젝트 로그인, Google Console에서 먼저 프로젝트를 생성한다. 프로젝트에 로그인을 한다. https://console.cloud.google.com/ Kubernetes Engine API를 활성화한다. Artifact Registry API도 활성화 한다. ps> gcloud auth login gcloud co..

1. 개요 Docker를 이용하여 컨테이너 3개(master, slave1, slave2)를 이용한 fully-distributed 방식으로 Hadoop 분산파일 시스템을 구축한다. 컨테이너 하나를 추가로 더 설치하고 ngnix를 reverse proxy로 사용하고 nodejs 프로그램 서버와 연동해 본다. nodejs에서 webHDFS를 이용하여 하둡 파일시스템에 파일을 업로드/읽기/파일리스트 연산을 하여본다. 이 시스템은 실용성은 없으나 학습하는데에는 도움이 될것이다. 2. Hadoop 설치 Docker를 이용한 Hadoop를 설치한다. docker 우분투 이미지를 다운받고 컨테이너에 hadoop를 설치한다. 우분투 이미지를 다운로드 받고 윈도우즈 파워셀에서 다음과 같이 실행한다. ps> docker..