1. 개요
ROS2를 Raspberry Pi 4B에 설치하여 본다. ROS2는 운영체제의 버전을 잘 맞추어서 설치하여야 한다.
https://www.youtube.com/watch?v=AmuLiA840fA
2. 64비트 운영체제 설치 (bookworm)
운영체제 UBUNTU 20.04 LTS 64비트 버전을 설치한다. 다른 버전은 ROS2(Foxy) 설치가 잘 안될 수 있다.
SD카드에 운영체제 이미지를 설치하기 위래 라즈베리파이 공식 홈페이지에서 제공하는 imager프로그램을 다운받고 실행한다. DeskTop 환경이 없는 64비트 우분투 운영체제를 설치한다. 이미지는 리스트에서 찾아야 한다.
3. Ros2 설치
[참고] https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
ssh를 실행하고 라즈베리파이에 접속한다. 원격터미널을 이용하여 다음을 설치한다.
ROS 2 GPG key를 설치한다.
> sudo apt update && sudo apt install curl -y
> sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
> echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
> sudo apt update
> sudo apt upgrade
repository를 추가한다.
> sudo apt-add-repository http://packages.ros.org/ros2/ubuntu
패키지를 설치한다.
> sudo apt install ros-foxy-ros-base
> source /opt/ros/foxy/setup.bash
> ros2 <= 설치 확인
> cd ~
> vi .bashrc
파일 맨 밑에 다음 줄을 추가한다.
sudo apt install ros-foxy-ros-base
> sudo apt install python3-argcomplete
추가설치 및 테스트 (options)
> sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
다른 터미널에서 실행하여 보자.
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener