TF-Luna를 이용한 Raspbery Pi4 거리센서

     enable_uart=1

1. 개요

  TF-Luna는 근적외선 레이저를 사용하는 거리센서이다.  가격이 비교적 저렴하고 아두이노나 라즈베리파이 관련 자료를 쉽게 찾을 수 있어 편리하다. 라즈베리파이에서  TF-Luna를 사용해 본다.

https://github.com/makerportal/tfluna-python

https://makersportal.com/blog/distance-detection-with-the-tf-luna-lidar-and-raspberry-pi 

2. 아두이노에서 사용하기

   Arduion IDE에서  sketch>Include Library>Manage Libraries를 선택하고 검색창에서 TFLI2C 검색하고 라이브러리를 설치를 한다.  전원과 UART pins (RXD/TXD)에 각각 연결한다. TF-Luna는 UART(Universal Asynchronous Receiver-Transmitter) 직렬 포트를 통해 Raspberry Pi와 통신한다. 

       

3. Raspberty Pi4에서 실행하기 

   전원과 UART pins (RXD/TXD)에 각각 연결한다.  여기서 사용할 포트는 GPIO 핀 14/15(물리적 핀 8/10)에 연결된 미니 UART이다.   먼저 RPi의 부팅 구성 파일을 통해 포트를 활성화해야 한다. 

  > sudo nano /boot/config.txt           

           설정파일 맨 하단에 다음을 추가한다. 재부팅한다. 

     enable_uart=1

           

   아래의 파이썬 코드는  baudrate  115200 을 사용하는 테스트 코드이다(상기 링크에서 받아 온 것이다). 

import serial,time
import numpy as np
ser = serial.Serial("/dev/serial0", 115200,timeout=0) # mini UART serial device

def read_tfluna_data():
    print('read ToF data from TF-Luna')
    while True:
        counter = ser.in_waiting # count the number of bytes of the serial port
        if counter > 8:
            bytes_serial = ser.read(9) # read 9 bytes
            ser.reset_input_buffer() # reset buffer

            if bytes_serial[0] == 0x59 and bytes_serial[1] == 0x59: # check first two bytes
                distance = bytes_serial[2] + bytes_serial[3]*256 # distance in next two bytes
                strength = bytes_serial[4] + bytes_serial[5]*256 # signal strength in next two bytes
                temperature = bytes_serial[6] + bytes_serial[7]*256 # temp in next two bytes
                temperature = (temperature/8.0) - 256.0 # temp scaling and offset
                return distance/100.0,strength,temperature

if __name__ == '__main__':
    if ser.isOpen() == False:
        ser.open() # open serial port if not open
    distance,strength,temperature = read_tfluna_data() # read values
    print('Distance: {0:2.2f} m, Strength: {1:2.0f} / 65535 (16-bit), Chip Temperature: {2:2.1f} C'.\
              format(distance,strength,temperature)) # print sample data
    ser.close() # close serial port